1.硬件准备与连接:搭建ROS2 humble环境,连接Astra深度相机和STM32F103VET6小车。2.ROS2环境配置:安装并配置ROS2 humble环境,确保ROS2正常运行。3.Cartographer搭建:在上位机上搭建Cartographer算法,实现地图构建功能。4.ROS2节点开发:开发ROS2节点,订阅Astra相机发布的深度图像数据,并实现与下位机的数据通信。5.系统测试与优化:对系统进行测试,针对发现的问题进行优化改进,提高系统性能
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