车道级轨迹路网匹配

Description

输入：Argoverse车辆在十字路口的轨迹数据、Argoverse地图数据输出：将车辆轨迹数据匹配到地图数据上，并用可视化工具进行可视化https://github.com/cyang-kth/fmm/tree/master 类似这种效果语言：Java目的：实现车辆在十字路口的轨迹匹配到相应车道上，即车道级别的路网匹配方法参照：思想：只是简单地给每条轨迹段（或观察点）指定了一些候选，然后从每一组中找到了一条最大化得分函数的道路。每个时间戳找到的路段要么在在线场景返回，要么在离线场景中等待和其他匹配的路段连接。步骤：（1）通过使用道路宽度信息，将它们相应地划分成网格，鉴别每条道路的车道；（2）然后算法在观察点周围找到候选的车道，并在每个时间戳给这些算法打分；（3）返回最高分的车道。